کتاب مکانیک و کنترل در روباتیک ویرایش سوم جان کریگ

کتاب مکانیک و کنترل در روباتیک نوشته جان کریگ با ترجمه علی مقداری، فائزه میرفخرایی، محمدرضا اکرمی، احسان شجاعی برجویی, توسط انتشارات دانشگاه صنعتی شریف با موضوع مهندسی برق, کنترل سیستم های درجه دوم, ساختمان کنترل کننده یک روبات, سیستم های کنترل روبات ها به چاپ رسیده است.

هر دستگاه الکترومکانیکی که عمل خاصی را انجام دهد ربات نامیده می شود. این دستگاه می تواند جهت انجام یک وظیفه خاص برنامه ریزی شود. تفاوت ربات با انسان از بسیاری جهات قابل چشم پوشی نیست. مثلا خستگی ناپذیری و انجام یک کار تکراری با دقت فراوان و یا کارهایی که توان زیادی نیاز دارند و بازوهای انسان توان لازم برای انجام آن را ندارند به راحتی از عهده ربات ها بر می آید.

معرفی مباحث کتاب مکانیک و کنترل در روباتیک

1. سیستم های خطی درجه دوم
2. کنترل سیستم های درجه دوم
3. تقسیم قانون کنترل
4. کنترل تعقیب مسیر
5. دفع اغتشاش
6. کنترل زمانی پیوسته و ناپیوسته(منقطع)
7. مدلسازی و کنترل یک مفصل تنها
8. ساختمان کنترل کننده یک روبات صنعتی
9. کنترل غیر خطی بازوهای مکانیکی ماهر
10. سیستمهای غیر خطی و متغییر با زمان
11. سیستمهای کنترل ورودی چند خروجی
12. کنترل بازوهای مکانیکی ماهر
13. ملاحظات عملی
14. سیستم های کنترل روبات های صنعتی امروزی
15. تحلیل پایداری لیاپونوف
16. سیستمهای کنترل مبتنی بر مختصات دکارتی
17. کنترل تطبیقی
18. کنترل نیرو در بازوهای مکانیکی ماهر
19. کاربرد روباتهای صنعتی در عملیات مونتاژ
20. چهارچوب اعمال کنترل در عملیات مقید شده جزئی
21. مسئله کنترل ترکیبی مکان نیرو
22. کنترل نیروی سیستم جرم و فنر
23. روش کنترل ترکیبی مکان نیرو
24. روشهای کنترل روباتهای صنعتی کنونی
25. سیستمها و زبانهای برنامه ریزی روباتها
26. سه شیوه برنامه ریزی ربات
27. کاربردی نمونه
28. شرایط بازم برای زبان برنامه ریزی روبات
29. کاربردی نمونه به سه زبان برنامه ریزی ربات
30. مسائل ویژه در زبانهای برنامه ریزی روبات
31. سیستمهای برنامه ریزی خارج از خط
32. مطالب اصلی در سیستم های OLP
33. ایستگاه CIM
34. اتوماسیون عملیات فرعی در سیستمهای OLP